El Grupo de Rob\u00f3tica, Percepci\u00f3n y tiempo real de la Universidad de Zaragoza ofrece 2 contratos predoctorales asociados al proyecto MINECO,<\/p>\n
Proyecto: Despliegue aut\u00f3nomo o semiaut\u00f3nomo de robots para aplicaciones subterr\u00e1neas\u2002(ARDUA)<\/span><\/b><\/p>\n PID2019-105390RB-I00<\/span><\/b><\/p>\n Uno de estos contratos <\/span>est\u00e1 asociado a la convocatoria del Ministerio de contratos predoctorales,<\/span><\/p>\n https:\/\/www.ciencia.gob.es\/portal\/site\/MICINN\/menuitem.dbc68b34d11ccbd5d52ffeb801432ea0\/?vgnextoid=490233572bed4710VgnVCM1000001d04140aRCRD<\/a><\/p>\n abierta desde el 13\/10\/2020 hasta el 27\/10\/2020 a las 14h. hora peninsular espa\u00f1ola.<\/b><\/p>\n Ambos contratos son de 3 a\u00f1os, prorrogables 1 a\u00f1o m\u00e1s, con objeto de realizar la tesis doctoral. La percepci\u00f3n salarial y ayuda para estancias son las reflejadas en la convocatoria adjunta.<\/p>\n Los interesados p\u00f3nganse en contacto con Luis Montano (montano@unizar.es<\/a>) y con Danilo Tardioli (dantard@unizar.es<\/a>). Un resumen del proyecto y las lineas de investigaci\u00f3n asociadas es el siguiente:<\/p>\n Oferta de 2 contratos predoctorales<\/p>\n El grupo de Rob\u00f3tica, Percepci\u00f3n y Tiempo Real ofrece dos becas predoctorales dentro del Proyecto ARDUA.<\/p>\n El proyecto ARDUA<\/p>\n El proyecto ARDUA (Autonomous or semi-autonomous Robot Deployment for Underground Applications) tiene como objetivo el desarrollo de sistemas rob\u00f3ticos (terrestres y a\u00e9reos, aut\u00f3nomos y semiaut\u00f3nomos) para tareas de intervenci\u00f3n en entorno confinados y desafiantes como t\u00faneles, minas o cuevas.<\/p>\n Este tipo de entornos supone una serie de dificultades adicionales con respecto a los tradicionales como, entre otras:<\/p>\n En este contexto, se ofrecen dos contratos predoctorales con el fin del desarrollo de dos tesis doctorales.<\/p>\n Contrato 1 – Comunicaci\u00f3n entre robots en entornos confinados y desafiantes<\/p>\n La comunicaci\u00f3n en ambientes confinados est\u00e1 ganando prominencia, como lo demuestra el creciente n\u00famero de publicaciones sobre este tema y el experimento llevado a cabo en los desaf\u00edos de DARPA. Sin embargo, son pocas las propuestas que se han aplicado y probado en estos entornos. En esta tesis, proponemos que el doctorando profundice en el estudio de la comunicaci\u00f3n ad-hoc entre robots heterog\u00e9neos (es decir, UAV y UGV), desarrollando nuevos protocolos capaces de garantizar una cierta cantidad de ancho de banda y al mismo tiempo apoyar la comunicaci\u00f3n multi-hop en tiempo real, la prioridad de los mensajes y la movilidad de los nodos. Este objetivo se lograr\u00e1 explorando la posibilidad de utilizar la reutilizaci\u00f3n espacial din\u00e1mica (aprovechando las caracter\u00edsticas de propagaci\u00f3n de estos entornos), considerando el uso simult\u00e1neo y sincronizado de diferentes tecnolog\u00edas y canales de comunicaci\u00f3n, y la multiplexaci\u00f3n por divisi\u00f3n en el tiempo. Adem\u00e1s, se investigar\u00e1n t\u00e9cnicas para posicionar \u00f3ptimamente los nodos de retransmisi\u00f3n, ya sea como robots voladores\/terrestres que act\u00faan como repetidores o como dispositivos f\u00edsicos alimentados por bater\u00edas desplegados por los propios robots, con el objetivo final de ampliar el alcance de las comunicaciones y hacer posible la reutilizaci\u00f3n espacial. Los protocolos y t\u00e9cnicas desarrolladas ser\u00e1n evaluados en escenarios del mundo real como minas y t\u00faneles.<\/p>\n Contrato 2 – Localizaci\u00f3n y navegaci\u00f3n multi-robots en 3D en entornos no estructurados y confinados<\/p>\n En esta tesis se propone el desarrollo de t\u00e9cnicas para el despliegue de robots con limitaciones de conectividad para escenarios 3D y equipos heterog\u00e9neos (UGV, UAV). Este despliegue convierte un escenario est\u00e1tico en uno din\u00e1mico, con consecuencias para la navegaci\u00f3n con evitaci\u00f3n de obst\u00e1culos. Se desarrollar\u00e1n t\u00e9cnicas de toma de decisiones coordinadas para el despliegue de robots m\u00faltiples para la navegaci\u00f3n basadas en el modelo DOVTS (Dynamic Object Velocity-Time Space) y en un modelo multi optimizaci\u00f3n de los criterios, considerando las restricciones kinodin\u00e1micas de los robots. Se analizar\u00e1n y calcular\u00e1n a partir del modelo las prioridades en la toma de decisiones de algunos robots respecto de otros, en funci\u00f3n del estado del entorno y de los comportamientos de los robots (por ejemplo, obst\u00e1culos est\u00e1ticos, trayectorias de otros robots, velocidades relativas, velocidades de corriente, distancia a los objetivos). Se aplicar\u00e1n t\u00e9cnicas de aprendizaje de refuerzo para la selecci\u00f3n de las estrategias de navegaci\u00f3n compartidas basadas en esas prioridades, a fin de proporcionar el mejor comportamiento en t\u00e9rminos de tiempo a los objetivos, tiempo de la misi\u00f3n y seguridad. Las t\u00e9cnicas ser\u00e1n evaluadas en escenarios reales, y se construir\u00e1n prototipos de demostraci\u00f3n para varios de ellos.<\/p>\n El equipo<\/p>\n El equipo de trabajo del proyecto ARDUA tiene una dilatada experiencia en rob\u00f3tica de intervenci\u00f3n en entornos confinados y desafiantes. Est\u00e1 compuesto por Luis Montano, Danilo Tardioli, Jos\u00e9 Luis Villarroel, Paco Lera, Alejandro Mosteo y Luis Riazuelo.<\/p>\n El esp\u00edritu que nos caracteriza es que un sistema rob\u00f3tico tiene que demostrar su funcionamiento y su eficacia en experimentos en entornos reales. Las tesis doctorales se orientar\u00e1n tanto a los desarrollos te\u00f3ricos que supongan avance en el conocimiento como a su evaluaci\u00f3n experimental en el tipo de escenarios reales descritos en la memoria del proyecto.<\/p>\n Perfiles<\/p>\n Se buscan perfiles de Ingeniero\/a en Electr\u00f3nica-Autom\u00e1tica\/Inform\u00e1tica\/Telecomunicaciones\/Industrial, preferentemente con conocimientos de programaci\u00f3n (en especial C\/C++ y Python), rob\u00f3tica y ROS.<\/p>\n Podr\u00e1n ser solicitantes:<\/p>\n – aquellas personas matriculadas o admitidas en un programa de doctorado para el curso 2020\/2021 en el momento de presentaci\u00f3n de la solicitud, o que est\u00e9n en disposici\u00f3n de hacerlo en la fecha en que se formalice el contrato.<\/p>\n – no haber iniciado su formaci\u00f3n predoctoral con financiaci\u00f3n de otras ayudas para formaci\u00f3n predoctoral otorgadas en el marco del Plan Estatal de Investigaci\u00f3n, Desarrollo, e Innovaci\u00f3n Tecnol\u00f3gica o de alguno de los Planes Nacionales anteriores.<\/p>\n – No estar en posesi\u00f3n del t\u00edtulo de Doctor.<\/p>\n – No haber disfrutado previamente a la presentaci\u00f3n de la solicitud de un contrato predoctoral por tiempo superior a 12 meses.<\/p>\n Contactos<\/p>\n Si est\u00e1s interesado\/a puedes ponerte en contacto en el plazo de la convocatoria con:<\/p>\n Luis Montano – montano@unizar.es<\/a><\/p>\n\n